Originario de Mérida, Yucatán. Estudió en el Seminario Conciliar de dicha ciudad, y en 1808 pasó a la Universidad de México, donde cursó leyes.
Casó con Doña Leona Vicario. Afiliado a la insurgencia, difundió la causa en el Semanario Patriótico Americano y en el Ilustrador Americano. Presidió la Asamblea Nacional Constituyente, que hizo la declaratoria de la Independencia en 1813.
Cuando Iturbide ocupó el trono de México nombró a Quintana Roo subsecretario de relaciones [exteriores], cargo que ocupó de agosto de 1822 a febrero de 1823, pero como se mostrara en desacuerdo con los procedimientos del gobierno, fue destituido y procesado.
A la caída del Imperio tuvo un lugar distinguido entre los diputados que formaron los siguientes Congresos. A causa del asesinato de Guerrero, Quintana Roo atacó al gobierno desde su periódico El Federalista, y orientó a la opinión pública de la época.
En el primer periodo presidencial de Santa Anna, y siendo Valentín Gómez Farías vicepresidente encargado del Ejecutivo, desempeñó el Ministerio de Justicia, de septiembre a octubre de 1833. Escribía entonces interesantes artículos políticos en El Correo de la Federación.
Por su honradez y criterio recto e independiente ocupó, hasta su muerte, importantes puestos en el gobierno del país. Sus restos mortales descansan en la Rotonda de las Personas Ilustres.
Además de sus artículos periodísticos y de sus discursos de prosa enérgica. Quintana Roo se dio a conocer como poeta en el Diario de México. Pertenece al primer grupo de románticos que Ignacio Manuel Altamirano clasificó como «poetas de la Independencia». Es muy conocida su â??Oda al dieciséis de septiembreâ?. Quintana Roo fue el primer presidente de la Academia de Letrán, fundada por Guillermo Prieto y los hermanos Lacunza en 1836.